モータ制御

モータ制御　　モータドライバＩＣ　TA7291P　　PWM制御
■ヒダピオ学習回路を使ったモータ制御

ここでは、モータを正転、反転させるUSB-IOモータ制御回路について紹介します。

◆回路図


◆実体図

　●ヒダピオ学習回路

　

　●プリント基板版ヒダピオ学習回路

HIDaspxの「＋」印とブレッドボード赤のジャンパー線を目安に接続する。

◆動作確認
　「ヒダピオ」の「基礎実験」を使って、ポートB6、B7をonにして、モータの回転がどうなるかを確かめる。　
B6ポートB7ポート動き
offoffストップ
onoff正転
offon逆転
ononブレーキ

■モータドライバＩＣ　TA7291P　について

　ここでは入手しやすく、ブレッドボードでも使いやすい　モータドライバＩＣ　TA7291P　を使用する。
これを使うと、１．５〜２０Vの範囲のモータを、ストップ、正転、反転、ブレーキおよび回転数の変更が可能となる。




Ｖcc：ドライバＩＣ　が動作するのに必要な電源。
　　　ここでは　HIDaspx　から取るので　５Ｖ　になる。
Ｖs：　モータの電源をつなぐ。
Ｖref：モータへの電圧を調整し、回転数を変化させるときに使う。
　　・この機能を使用しないときは、このピンはモータ電源　Vs　と3〜10kΩの抵抗でつなげておく。
　　・落とした電圧分が熱になるため、ＩＣが発熱する。
Out1,Out2:トランジスタによるスイッチイングで、0.9〜1.2Vくらいの電圧降下がある。
　　・VSの電圧から1.9〜2.3V低い電圧がモータの駆動電圧となる。
　　（例）モータの電源を3Vにしている場合、モータに加わる電圧は0.7V〜1.1Vほどになる。
　　　　　モータに3Vの電圧を加えるためには、乾電池を3本直列にするようにする。

　ドライバICの電源はマイコンの電源からとってもよいが、
モータ電源は電流が多いので、必ず別電源（乾電池など）からとるようにする。

 ◆入力値とモータの動き


■モータの回転数を制御
　◆方法
　　●ＰＷＭ：制御端子の単位時間におけるOn:Off時間比でモーターの回転数を決めるモード
　　●ＲＥＦ：Vref　にかかる電圧がモーターの回転数を決めるモード。
　◆ＰＷＭで回転数を落とす

　　●ＰＷＭとは
・スイッチon/offの比率（デューティー比という）を変化させる手法。


・Pulse Width Modulationの略、パルス幅変調（パルスはばへんちょう）の意。

　◆「JA制御ヒダピオ」でのプログラム例

普通のプログラム サブルーチンを使ったプログラム 

ddrB=255
Do
   portB=0,1
   portB=128,1
Loop
End

ddrB=255
Do
   Gosub teisoku
Loop
End

Sub teisoku
   portB=0,1
   portB=128,1
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